Ataletsel navigasyon sistemleri ve bu sistemlerde oluşan hataların kalman filtresi kullanılarak düzeltilmesi

dc.contributor.advisorAydın, Ramazan
dc.contributor.authorAtalay, Betül
dc.date.accessioned2025-01-26T20:50:01Z
dc.date.available2025-01-26T20:50:01Z
dc.date.issued2002
dc.departmentÇOMÜ, Enstitüler, Fen Bilimleri Enstitüsü, Fizik Ana Bilim Dalı
dc.descriptionBu tezin, veri tabanı üzerinden yayınlanma izni bulunmamaktadır. Yayınlanma izni olmayan tezlerin basılı kopyalarına Üniversite kütüphaneniz aracılığıyla (TÜBESS üzerinden) erişebilirsiniz.
dc.descriptionFen Bilimleri Enstitüsü, Fizik Ana Bilim Dalı
dc.description.abstractöz Bu tezde, Ayrık zamanlı (discrete) Kalman Filtresi ve Ataletsel Navigasyon Sistemleri ile bu sistemlerde oluşan hataların Kalman Filtresi ile azaltılması incelenmiştir. Öncelikle, ataletsel navigasyon sistemini oluşturan fiber optik jiroskobun temelleri ve hata kaynaklan incelenmiştir. Daha sonra Küresel Konumlama Sisteminin (The Global Positioning System-GPS) temelleri ve hataları tartışılmıştır. Son olarakta Kalman Filtresi incelenerek Ataletsel navigasyon sisteminin performansının Kalman Filtresi kullanılarak arttırılması amaçlanmıştır. Ataletsel Navigasyon Sistemleri ile GPS' in entegrasyonundan oluşan bu sistem bir GPS algılayıcısı, Fiber Optik Jiroskop (Fiber Optic Gyroscope-FOG) ve bir bilgisayardan yararlanılarak oluşturulmuş ve Ankara' da OSTİM civarında yapılan alan çalışmalarında sistemin deneme verileri alınmıştır. Daha sonra verilerdeki hatalar Kalman Filtresi ile minimuma indirgenmiştir. Anahtar Kelimeler : Ayrık zamanlı Kalman Filtresi, Ataletsel Navigasyon Sistemleri, Fiber Optik Jiroskop (FOG), Küresel Konumlama Sistemi (GPS), Optimal Tahmin (Estimation) Metodu, En Küçük Kareler Metodu
dc.description.abstractABSTRACT This thesis reviews the Discrete Kalman Filter, the inertial navigation systems, errors in these systems, and linearising errors using Kalman Filter First of all, basic component of inertial navgation systems, gyroscopes, and their fundamental principles and source of errors in gyroscopes, are studied. Then, fundamentals and errors of GPS (Global Positioning System) are discussed. At the end, Kalman filter is studied and filter estimates are used to increase the inertial system performance. The integrated system of the inertial navigation system and GPS made up of a GPS receiver, fiber optic gyroscope, and a computer. Data from field trials in Ankara around OSTIM was taken. After that, the best estimated value of error of these measurement data is found using Kalman Filter Key Words : The Discrete Kalman Filter, Inertial Navigation System (INS), Fiber Optic Gyroscope (FOG), Global Positioning System (GPS ), Optimal Estimation, Least Square Estimation. *%&*#«&
dc.identifier.endpage76
dc.identifier.startpage1
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12428/8013
dc.identifier.yoktezid121533
dc.language.isotr
dc.publisherÇanakkale Onsekiz Mart Üniversitesi
dc.relation.publicationcategoryTez
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/closedAccess
dc.snmzKA_Tez_20250125
dc.subjectFizik ve Fizik Mühendisliği
dc.subjectPhysics and Physics Engineering
dc.titleAtaletsel navigasyon sistemleri ve bu sistemlerde oluşan hataların kalman filtresi kullanılarak düzeltilmesi
dc.title.alternativeInertial navigation systems and linearising systems errors by using kalman filter
dc.typeMaster Thesis

Dosyalar