Kapalı mekanda tarama yapan akıllı robotun tasarımı

oz Bu tezin amacı; yapay zeka yöntemlerini kullanarak, kapalı bir mekanda, önüne çıkabilecek engelleri de algılayarak en uygun şekilde tarama yapabilen bir mobil robotun hem donanım hem de yazılım olarak tasarlanmasıdır. Bilgisayarda, Microsoft Visual Basic 6.0 altında çalışan bir program yazılarak, Yapay Sinir Ağı algoritmalarından Geriye Yayılma Algoritması yardımıyla girişlere göre çıkışlara karar verebilen akıllı robotun kontrolü yapılmıştır. Robot ile bilgisayarın seri haberleşme protokolüyle haberleşmesi yoluyla komutlar robota ulaştırılmakta ve robot gelen komutlara göre nasıl davranacağına karar verebilmekte, aynı zamanda kendi konum bilgisini de bilgisayara iletebilmektedir. Robotun tekerlekli bir mobil robot olması özelliğinden dolayı onun geliştirilerek sadece kapalı ortamlarda değil aynı zamanda dış ortamlarda da kullanılmasına olanak verebilmektedir.

ABSTRACT The purpose of this thesis is to design the hardware and software of a mobile robot that optimizes tracing indoor environments and also has an obstacle avoidance system through using artificial intelligence methods. The PC program is developed in Microsoft Visual Basic 6.0 and it controls the outputs according to inputs with backpropagation algorithm of artificial neural network(ANN). PC sends a commands to the robot with a serial communication (RS232) protocol and in line with these commands, robot decides its behaviour and at the same time, it sends back to the PC its position information. Robot is a Wheeled Mobile Robot (WMR). So, its specifications can be modified to operating in outdoor environments, as well. n